Just as English has "to lie" and "to lay," German has the verbs liegen  and legen.

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The verb liegen describes a state of being in a horizontal or resting position. The past participle of liegen is gelegen and the simple past tense is lag, lagst, lagt, or lagen, depending on the subject. 

Zu Füßen der Bergmassive liegen zauberhafte Wasserlandschaften.

At the foot of the mountain ranges lie magical water landscapes.

Caption 9, Alpenseen: Kühle Schönheiten

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Ihre Räumlichkeiten sind ja wirklich sehr zentral gelegen.

Your premises are indeed really very centrally located.

Caption 14, Eva erklärt: Bewerbungen

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Ist das der Tee aus Debbies Kisten, der vorhin auf dem Boden lag? -Ja.

Is this the tea from Debbie's boxes that was lying on the floor earlier? -Yes.

Caption 30, Die Pfefferkörner: Endspurt

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One helpful way to think about it is that while the verb liegen is used to specify position or location ("Where?"), legen specifies direction ("Where to?"). The past participle is gelegt and the preterite is legte, legtest, legtet, or legten. This verb can also be translated as "to put" or "to place." 

Dann versuche, das Kissen so zu legen: ein Kissen dort, ein Kissen dort.

Then try to place the pillow: one pillow there, one pillow there.

Caption 62, Die Schmerzspezialisten: Diese Schlafposition solltest du unbedingt vermeiden!

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Die gewaschenen Kartoffeln werden jetzt in einen Topf mit kochendem Wasser gelegt.

The washed potatoes are now placed in a pot of boiling water.

Caption 20, Bundesländer und ihre Rezepte: Bremen

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Die Königin schlich hinauf in das Zimmer der jungen Frau und legte eine Erbse auf den Holzrahmen des Bettes.

The Queen crept upstairs into the room of the Young Woman and laid a pea on the wooden frame of the bed.

Captions 68-69, Märchen - Sagenhaft: Die Prinzessin auf der Erbse

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In English, "to lie" has two meanings, of course, and the different past tenses ("lied" and "lay") cause some confusion. The German verb for saying something that isn’t truthful is lügen. The main thing is to be careful not to confuse the past participles gelogen and gelegen.

Wenn ich nicht heute für sie gelogen hätte, dann hätte die Frau sie mitgenommen.

If I hadn't lied for her today, then the woman would have taken her away.

Captions 53-54, Die Pfefferkörner: Alles auf Anfang

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Further Learning
You'll find many videos with these verbs used in context on Yabla German. Try writing your own sentences in the present and past tense.